Aus dem Jahr 1170 gibt es einen ersten schriftlichen Hinweis auf eine Pfahlgründung mit Zufluchtsturm im sumpfigen Gelände. Seine Ursprünge dürften in der Zeit der slawischen Besiedlung im 8./9. Jahrhundert liegen. Zur Verteidigung wurde ein Wall mit Wassergraben und Holzpalisaden errichtet, der im Hochmittelalter durch eine Ringmauer ersetzt wurde. Ein "steinener Turm mit Mauer" wurde 1338 urkundlich erwähnt. Die Entwicklung zur Schutzburg ist engstens mit der Entwicklung der Mark Meissen und dem Meißner Adelsgeschlechts derer von Heynitz verbunden. Im 14. Jahrhundert tauchen erste urkundliche Hinweise auf Mitglieder der Familie von Heynitz auf, im Lehnbuch des Markgrafen Friedrich des Strengen 1349/50 ist Heynitz vermerkt. (vgl. Cornelius Gurlitt, Dresden 1923).

Der Umbau zum Schloss erfolgte im frühen 16. Jahrhundert und war aufs engste mit Nicolaus von Heynitz und seinem Wirken am Dresdner Hofe von Herzog Georg von Sachsen verbunden. Als Kanzler
(1500-1518), Domherr zu Meißen (ab 1503) und Statthalter von Dresden (ab 1505) benötigte er einen standesgemäßen Repräsentationsbau. Der Umbau von der Burg zum Schloss erfolgte in den Jahre 1506
bis 1536. In dieser Zeit erhielt das Schlossgebäude bis auf wenige Veränderungen seine heutige äußere Gestalt. Sie ist geprägt von spätgotischen Stufengiebeln deren einzigartigen Ornamente
bereits der
Frührenaissance zuzuordnen sind. Die Baumeister sind unbekannt, doch weisen viele Stilelemente auf das Wirken der Meißner Dombauhütte hin, u.a. die für die Spätgotik typischen
Vorhangbogenfenster. Mit zwei Renaissance-Erkern an der Nordseite wurde der Schlossbau 1585 vollendet.

Im ehemaligen Herrschafts- und Repräsentationsgeschoss befand sich u.a. ein Rittersaal mit integrierter Kapelle. Der nach Osten ausgerichtete Kapellenerker bildet ein halbes Achteck und ruht auf vier schweren Kragsteinen, von denen einer das Jahr der Fertigstellung - 1519 - angibt. Der zierliche Kapellenraum wird von einem sternförmigen Zellengewölbe überspannt. In die nach Osten ausgerichteten Rundbogenfenster sind Kabinettgläser mit Grisaille-Malerei zu christlichen Motiven eingelassen. Der in späteren Jahrhunderten verkleinerte Rittersaal wird heute als "Kapellensaal" für Konzerte und standesamtliche Trauungen genutzt.

Nach der Reformation 1538 erfolgte 1561 die Umwidmung zur Gutsanlage. Dazu entstanden verschiedene Wirtschaftsgebäude, die gemeinsam mit dem Schlossgebäude den Gutshof bilden. Der 30jährige Krieg und das Auftreten der Pest führten im 17. Jahrhundert zu einem Niedergang, wovon sich Ort und Gutswirtschaft erst nach Jahrzehnten erholten. In den dreißiger Jahren des 20. Jahrhunderts war das Rittergut für den ökologischen Landbau wegweisend. Im Herbst 1945 wurde die Familie von Heynitz im Rahmen der Bodenreform enteignet und flüchtete in den Westen.


Nach dem Krieg wurde die Gutsanlage zur Zufluchtsstätte Vertriebener. Ein Abriss des Schlossgebäudes konnte verhindert werden. Ab Mitte der 1950er Jahre wurden die oberen Schlosssäle als Unterrichtsräume für die Heynitzer Dorfschule genutzt. Zusätzlich waren der Kindergarten, die Gemeindeverwaltung und die Heimatstube im Schloss untergebracht. Ein Teil der Wirtschaftsgebäude wurde von der LPG "Florian Geyer" genutzt. Nach der Wende 1989/90 verblieben Schloss und Gutsanlage im Besitz der Gemeinde Heynitz. Nach ihrer Eingliederung nach Nossen kam es 2004 zum Verkauf an den Förderverein Schloss Heynitz e. V. und der Familie von Watzdorf.
